一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于点云输入的路面预瞄方法、系统、设备及介质，涉及智能车辆驾驶控制技术领域，该方法包括：获取目标区域在传感器坐标系下的实时点云数据；对传感器坐标系下的实时点云数据进行分割，得到地面区域点云和非地面区域点云；基于地面区域点云和非地面区域点云对地图栅格信息进行更新，得到局部栅格地图；基于里程计信息，将局部栅格地图与上一时刻的全局栅格地图进行融合，生成当前时刻的全局栅格地图；根据智能车辆的自车轨迹和几何参数，预测智能车辆的车轮行驶轨迹；将车轮行驶轨迹映射到当前时刻的全局栅格地图中，计算车轮轨迹的高程信息，本申请提高了环境中不同尺度地形的特征重构精度和效率。