一种模态分层强化多智能体协作控制方法及相关装置

本发明提供了一种模态分层强化多智能体协作控制方法及相关装置，涉及多智能体动态对抗与协作技术领域。通过多模态传感器实时采集数据，生成高阶环境状态表示；基于高阶环境状态表示，通过动态角色迁移网络为各智能体分配动态角色；构建多层级策略体系，将决策分解为高层策略层、中层协作层和底层控制层，分别生成战术意图、协同关系及物理控制指令；基于事件触发机制实现关键事件下的低延迟策略同步；引入对抗性元学习机制，通过策略原型检索与在线微调；执行底层控制指令并实时反馈执行状态，形成闭环优化；根据反馈数据动态调整角色分配及策略权重，实现多智能体协作系统的持续演进，实现新型对手的极速适配与持续策略自进化。