车道线检测方法、设备及存储介质

本发明公开了一种车道线检测方法、设备及存储介质，所述检测方法包括对预处理后的道路图像进行车道线检测，得到各车道线实例；基于各车道线实例，对原始道路图像进行处理，得到每条车道线的连通域；计算每条车道线的连通域的属性；根据每条车道线的连通域的属性统计每条车道线中满足属性阈值条件的连通域数量；根据每条车道线中满足属性阈值条件的连通域数量确定车道线类型；提取虚线车道线中满足属性阈值条件的连通域的质心，并对各连通域按照其质心的坐标大小进行排序；根据相邻两个连通域的质心筛选空间上连续的多个连通域，实现虚线车道线中各虚线块的定位。本发明在车道线检测的基础上，实现了车道线类型判别和虚线块的精确定位。