多机器人协作的车辆磨抛轨迹规划方法及装置

本公开的实施例提供一种多机器人协作的车辆磨抛轨迹规划方法及装置，该方法包括：根据车身表面的拓扑结构、尺寸和加工需求，将轨迹规划任务分配至多个机器人；根据车身表面的瑕疵点分布和每个机器人分配的任务区域，规划各个机器人的磨抛轨迹；在轨迹规划过程中，对各个机器人的工作范围进行空间可达性分析和碰撞检测；以及，实时监测磨抛过程中每个机器人对工件的接触力，根据接触力变化调整磨抛轨迹。