一种基于环境自适应的矿井紧组合定位方法

本发明涉及高精度定位技术领域，具体涉及一种基于环境自适应的矿井紧组合定位方法，旨在解决矿井井下复杂受限空间中人员与设备的高效定位问题。方法包括通过超宽带定位标签和定位基站获取到达时间差测量值。基于扩展卡尔曼滤波的新息统计量进行卡方检验，根据新息统计量与阈值的大小比较判断是否为视距环境。若新息统计量低于阈值判定为视距环境，若新息统计量高于或等于阈值判定为非视距环境。对视距环境，采用到达时间差定位算法得到高精度坐标估计，通过扩展卡尔曼滤波融合优化定位结果。激活惯性测量单元，对非视距环境，构建超宽带/惯性测量单元紧组合扩展卡尔曼滤波模型，输出定位结果。