基于扩张状态观测器的目标实时轨迹预测方法及相关装置

本发明公开了基于扩张状态观测器的目标实时轨迹预测方法及相关装置，属于目标实时轨迹预测技术领域，方法包括：基于目标需要预测的轨迹的状态数量，确定假定目标轨迹的多项式模型；采用目标的历史轨迹数据和最小二乘数值计算方法求解模型参数；将模型参数转换为状态空间方程；将模型不确定性扩张为额外状态，构建扩张状态空间方程；设计扩张状态观测器；将扩张状态观测器进行离散化，实现目标实时轨迹预测。本发明能够补偿假定目标轨迹模型的不确定性，提高了目标实时轨迹预测的精度，无需假定目标轨迹模型不确定性和测量噪声的协方差，通过尝试法调整观测器增益来补偿模型不确定性，可在线实时估计目标轨迹，相对简单便捷，易于工程实现。