一种基于三维几何感知的事件相机动目标检测方法、系统与设备

本发明属于机器视觉目标检测技术领域，具体为一种基于三维几何感知的事件相机动目标检测方法、系统与设备。首先将事件的时间维看作第三维，结合像素坐标构成事件点云；随后通过伴生极性嵌入与单极性转换，生成更加稠密的状态点云；再基于时空一致性的密度聚类和噪声滤除生成时空均匀的三维点云；对三维柱状/面状结构进行建模，并设计模型与数据驱动的几何特征提取网络对三维点云进行特征提取；然后通过两阶段几何感知深度检测网络对噪声事件和背景事件进行滤除，输出目标事件；最后，通过序列事件关联对几何结构的运动速度与方向进行估计，剔除虚假目标。本发明利用几何结构差异，区分运动目标与运动背景，进而实现运动目标检测。