路口车道场景识别方法及相关设备

本申请公开了一种路口车道场景识别方法及相关设备，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取场景数据，遍历所述场景数据中存在分离车道元素或者合并车道元素的帧，将遍历到的帧作为当前帧，并基于当前帧确定相应的感知地图，确定所述感知地图中车道中心线集合所对应的起始帧与结束帧，基于所述起始帧、所述结束帧与所述感知地图，确定所述车道中心线集合中第一车道中心线与第二车道中心线所对应的路口车道场景。本申请基于存在分离车道元素或者合并车道元素的帧所对应的场景数据，确定感知地图，然后判断感知地图中存在重叠区域的两个车道线对应的路口车道场景的具体类型，准确的从大量场景数据中确定路口车道场景。