一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人

本发明公开了一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人，包括一吸盘支撑件、四个吸盘臂、吸盘支撑结构和一气动控制系统；四个吸盘臂均连接于所述吸盘支撑件；吸盘支撑结构，用于支撑所述可伸缩吸盘；所述可伸缩吸盘由外层的刚度限制膜、内部的吸盘主体和气管组成；所述气动控制系统，用于控制所述伸缩气囊的充放气及所述吸盘的负压吸附功能；通过多吸盘臂结构与柔性控制系统的协同设计，能够在包括平面、坡面、凹凸地形、垂直墙面、曲面柱体及天花板等多种复杂三维表面上实现稳定的吸附与移动，并且还提升了地形适应能力，实现真正意义上的“全地形”移动。