基于图像视觉伺服的流体装卸臂动态法兰自动对接方法

本发明公开基于图像视觉伺服的流体装卸臂动态法兰自动对接方法，包括：初始化装卸臂末端位置，控制装卸臂运动至可以采集到完整的待对接法兰图像信息；采集待对接法兰图像，采用霍夫圆检测算法提取图像中具有圆特征的初始候选圆；通过RANSAC算法，进行精细化拟合得到精细化候选圆；从精细化候选圆中提取定位孔圆心坐标；根据定位孔圆心坐标与其对接状态坐标位置，计算当前时刻偏差；以最小化偏差为目标，求解装卸臂各关节角度运动角速度指令，驱动装卸臂各关节调整位姿，直至偏差收敛，完成装卸臂末端法兰与待对接法兰对接。本发明适用于动态海洋环境中装卸臂法兰的毫米级精准对接与控制，显著提升了复杂环境下的作业效率与安全性。