基于双目相机结合伪深度估计的多目标追踪方法

本发明涉及一种基于双目相机结合伪深度估计的多目标追踪方法，属于计算机视觉技术领域。其通过双目相机获取视频图像并预处理，得到成组的普通图像和深度图像序列。利用目标检测模型获取普通图像的目标边界框，并根据置信度将其分为高分和低分边界框；结合普通图像信息的伪深度估计和深度图像信息，通过深度融合策略获取完整的目标检测边界框。然后，采用基于扩散模型的运动预测器预测轨迹边界框。在匹配过程中，通过分层级联匹配策略，利用IoU距离和匈牙利算法进行关联匹配，更新目标轨迹。本发明通过深度信息融合和分层级联匹配，提高了目标遮挡、拥挤情况下的追踪准确率，同时简化了方法复杂性，更易于实际部署。