一种基于机器视觉的米机钢架自动焊接方法

本发明公开了一种基于机器视觉的米机钢架自动焊接方法，包括：S1、获取原始图像数据；S2、对原始图像数据进行去噪与灰度标准化处理，生成增强图像；S3、基于三维CAD装配模型与增强图像，生成焊缝候选区域图像、焊缝结构描述向量与应力加权区域图像；S4、通过多模态剪枝注意力网络构建焊缝轨迹生成模型，生成连续三维焊接轨迹；S5、将连续三维焊接轨迹执行动态可行性校验与焊枪姿态规划；S6、将校验通过的三维焊接轨迹离散化，生成离散轨迹点序列；S7、将离散轨迹点序列绑定焊接参数，生成联动执行指令集；S8、将联动执行指令集发送到焊接控制单元，并采集实时焊接状态数据，完成焊接过程闭环控制。本发明增强了焊接路径的可执行性与稳定性。