基于强化学习的船舶全自主靠离泊控制系统和控制方法

本发明提供基于强化学习的船舶全自主靠离泊控制系统和控制方法，属于船舶运动控制技术领域，包括船舶状态采集模块、环境检测模块、控制模块、推力器模块，船舶状态采集模块的输出端连接控制模块的输入端，环境监测模块的输出端连接控制模块的输入端，控制模块的输出端连接推力器模块的输入端。控制模块通过船舶状态采集模块采集船舶状态信息，控制模块通过环境检测模块检测环境信息；控制模块根据采集到的船舶状态信息和环境信息并通过强化学习算法中的策略网络生成推力器模块的控制指令，通过强化学习算法中的价值网络评估停泊风险。本发明提高了船舶靠岸或离岸的稳定性。