一种针对室内动态场景的实时语义SLAM可视化方法

本发明涉及一种针对室内动态场景的实时语义SLAM可视化方法，包括以下步骤：（1）对每一帧RGB图像进行ORB特征提取和匹配；（2）将RGB图像输入SegFormer语义分割网络，通过语义分割识别出动态物体；（3）根据步骤（1）中特征点数的不同，自适应调整语义分割掩膜使用的膨胀核大小；（4）结合步骤（3）中膨胀后的掩膜信息，剔除动态特征点；（5）通过步骤（4）中得到的静态特征点，在动态场景下进行相机位姿估计；根据深度图像构建静态稠密点云地图，同时进行三维高斯溅射构建静态的高斯地图。本发明方法使用SegFormer语义分割网络对图像进行语义分割，能有效剔除环境中的动态物体，在提高系统定位精度的同时，构建静态特征的稠密点云地图和三维高斯地图。