一种人机协同控制方法及系统

本发明提供了一种人机协同控制方法及系统，所述方法包括采集肢体的多个肌电信号，并对所述肌电信号进行滤波处理以去除工频干扰，得到去噪信号；采用滑动窗口法提取所述去噪信号的时域特征和频域特征，形成多特征向量；将所述多特征向量输入至集成学习模型，输出关节角度预测值；利用估算公式基于所述关节角度预测值，实时计算得到人机交互力矩；基于任务周期内的所述人机交互力矩计算得到模式切换因子；获取康复设备的期望运动轨迹和实际运动轨迹，并计算轨迹误差；基于所述轨迹误差与所述模式切换因子分别与预设阈值的比较结果，切换所述康复设备的训练模式，显著降低了单一信号源决策的误判风险。