一种基于差动制动的车辆控制方法、装置、设备及相关程序产品

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于差动制动的车辆控制方法、装置、设备及相关程序产品。所述方法包括：获取车辆的状态参数和车辆所在道路面的路面附着系数；确定车辆的横摆稳定性状态，确定车辆的期望控制参数；根据期望控制参数和横摆稳定性状态确定输出量偏差权重矩阵；根据期望控制参数确定控制增量权重矩阵；构建应用于上层控制器的目标优化函数，并根据目标优化函数确定输出参数，将输出参数输入至下层控制器。本申请能够使得车辆的横摆稳定性状态更快速且灵活地被调整，车辆的制动效果以及横摆稳定性效果更好。