多协议融合的外骨骼机器人部组件协同测试系统及方法

本发明公开了多协议融合的外骨骼机器人部组件协同测试系统及方法。所述测试系统包括关节电机对拖测试模块、力传感器测试模块、姿态传感器测试模块和控制模块。所述控制模块基于ZYNQ芯片设计，PS部分用于运行总控上位机，向力传感器测试模块和姿态传感器测试模块输出控制信号；PL部分包括信号输出单元、信号采集单元和信号存储单元，用于输出电机控制信号，并实时采集测试模块的传感器信号；存储控制信号和传感器信号后通过AXI总线将采集到的信号传输到PS部分处理。本申请能够对外骨骼机器人三大部组件进行集中控制与驱动，解决现有技术无法对关节电机进行精准工况模拟的问题，为在复杂工况下的性能评估与标定提供可靠支撑。