折臂吊采用融合控制实现快速高精准定位方法

本发明涉及机械臂技术领域，具体为折臂吊采用融合控制实现快速高精准定位方法，包括以下步骤，通过采集关节角与倾角数据计算趋势一致性，持续判断角度偏差速率识别非结构性波动，融合角度与倾角生成融合结果，构建空间位姿向量并投影姿态误差，结合目标方向生成初步调控指令，通过前馈补偿PID算法计算控制增量，叠加生成修正控制指令，实现臂架精准动态调控。本发明中，通过融合传感器数据提升折臂吊精度与响应速度，通过角度差与趋势一致性判断识别非结构性波动，结合姿态误差投影与目标方向优化位姿调整，前馈补偿控制末端误差，确保复杂工况下精准稳定作业。