一种基于钝角三角形局部区域固定步长采样RRT算法的路径规划方法

本发明涉及一种基于钝角三角形局部区域固定步长采样RRT算法的路径规划方法，包括以下步骤：1、将路径规划的起始点作为随机树的根节点；2、生成随机点；3、由钝角三角形法判断随机点是否在搜索区域范围内，是则转步骤4，否则返回步骤2；4、找出离随机点最近的节点作为临近点；5、从邻近节点向随机点方向以固定步长扩展生成新节点；6、判断新节点与临近点之间是否存在障碍物，是则返回步骤2，否则将新节点加入随机树中；7、判断新节点是否在目标点区域，是则将目标点加入到随机树中，从目标点回溯到根节点，得到规划路径的路径点，否则返回步骤2；8、连接随机树T中的节点，形成规划路径，这种基于钝角三角形局部区域固定步长采样RRT算法的路径规划算法可以降低新节点搜索的计算量，同时可以降低规划路径长度和节点个数，提高了路径规划效率。