路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取待规划路径对应的待规划区域，并确定待规划路径的起点和目标点；生成待规划区域的骨架图；骨架图由多条骨架线连接形成，骨架线沿相邻两个障碍物之间的区域，以及障碍物和待规划区域的边缘之间的区域延伸生成；确定骨架线范围内的采样点，基于采样点沿骨架线在预设步长范围内进行采样，确定可扩展点；将可扩展点更新为采样点，直至基于更新后的采样点确定的可扩展点符合规划结束条件，则基于起点、至少一个采样点、至少一个可扩展点和目标点生成规划路径。采用本方法在保证采样完整性的同时，有效减小了路径规划过程中的计算量。