基于RRT改进算法的机器人路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于RRT改进算法的机器人路径规划方法，步骤包括获取需要进行路径规划的环境空间信息，定义参数，获取坐标点与障碍物的最小距离；构建双向随机树并初始化，通过采样函数获取采样点；找到最近邻点，并选取新节点，进行安全距离判断，不满足则重新采样；生成离散化路径；设定局部节点扩展时的代价函数；循环迭代生成离散点代价，取最小代价值，寻找最优节点并插入当前树中；得到经过局部优化后的一条整体路径Path；离散化整个Path，设定全局规划时节点的代价函数，选取最小代价的节点进行重连，最终获得一条平滑有效的最优化路径。本发明有效地提升了路径的最优性和平滑性。