一种结构先验的视觉三维重建方法及系统、设备、介质

本发明涉及三维重建技术领域，具体而言，涉及一种结构先验的视觉三维重建方法及系统、设备、介质，本发明的目标是开发一种创新的三维重建方法，其核心在于使用一组预定义的、参数化的结构化基元及其在场景中的众多实例来表示和重建三维世界。与现有技术的区别在于，本方案不使用传统的点云、网格、或大量独立的椭球体基元，而是将场景建模为结构化组件的集合。通过可微分渲染引擎，依据输入图像来端到端地优化每一个基元实例的完整参数集，包括空间位置、朝向、尺寸大小、形状细节、外观属性，从而精确地重建场景的几何与外观，并自然获得一种高效、包含语义且易于编辑的场景表示。