基于三目视觉系统的焊接轨迹定位方法、装置和设备

本发明提供一种基于三目视觉系统的焊接轨迹定位方法、装置和设备，包括：针对各拍摄位置，获取拍摄位置的第一图像对和第二图像对，第一图像对包括第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像，第二图像对包括第一相机拍摄的第三图像和第三相机拍摄的第四图像；基于第一图像中焊接实例平均朝向角确定目标图像对；在目标图像对的副图像中确定与主图像焊接实例的第一边缘线匹配的第二边缘线；基于第二边缘线确定与第一边缘线中各第一像素点匹配的第二像素点；基于第一像素点和第二像素点各自的坐标，确定第一像素点在机器人基底坐标系下的齐次坐标；基于所有第一像素点的齐次坐标定位焊接轨迹。本发明能够提高焊接轨迹的定位准确性。