一种机械臂智能骨钻孔自适应控制方法

本发明实例提供一种机械臂智能骨钻孔自适应控制方法，获取骨科手术机器人钻头末端位移偏差，通过微分计算得到误差变化率，并结合骨层类型作为模糊控制器输入变量，进给速度为输出变量；通过隶属函数将输入变量模糊化，得到模糊语言变量集合；根据该集合与预设规则库，构建包含自由空间、松质骨与皮质骨三类场景的多规则组结构，针对不同骨层设置相应模糊规则子集；依据模糊化输入与多规则组结构，采用Mamdani型模糊推理方法，设计″最小‑最大″规则激活与合并策略进行推理，生成模糊化输出变量集合；通过重心法去模糊化为连续速度指令，实现钻头进给速度动态调控。在接近穿透点时自动减速并安全停止，有效保障了手术的安全性与精准度，防止过钻损伤。