一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统

本发明公开了一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统，涉及机械臂抗干扰控制技术领域，包括通过工业相机采集机械臂运行时的初始图像并进行预处理；使用随机游走算法从初始图像中心区域选取像素点作为起点后，生成随机方向的步长和计算起点的下一步坐标进行裁剪，得到游走路径集合进行像素值扰动，生成伪异常图像，基于伪异常图像进行二维位置编码，得到嵌入序列向量；基于嵌入序列向量，使用修复模型获取修复图像，结合反卷积操作，生成重建图像；本发明通过引入随机游走算法、多头自注意力机制、高斯金字塔与稀疏字典，显著提升了机械臂在受扰环境下的感知鲁棒性、任务执行稳定性及泛化能力。