一种关节约束冗余度机械臂末端跟踪和多障碍物躲避方法

本发明公开了一种关节约束冗余度机械臂末端跟踪和多障碍物躲避方法，涉及机械臂运动控制技术领域，方法包括：推导出速度层的跟踪任务表达式；推导出速度层的避障任务表达式；推导出速度层的关节角约束表达式；结合以上表达式得到连续零化神经网络控制器；使用显式线性三步离散公式基于连续零化神经网络控制器确定四阶离散零化神经网络控制器；利用四阶离散零化神经网络控制器求解期望关节角度数据；将期望关节角度数据传递给下位机控制器，以供下位机控制器驱动冗余度机械臂。本发明在跟踪精度、对静止和运动障碍物的避障能力以及满足关节角度约束的能力上具有高效性、优越性和实用性。