基于动物规避实时重新规划的矿区洒水车行驶控制方法

本发明公开了基于动物规避实时重新规划的矿区洒水车行驶控制方法，通过多模态传感器融合检测、深度学习驱动的目标识别、三维动态路径规划、多级声光预警系统及自适应速度调节实现智能避障，并采用雷达、摄像头、仿生复眼视觉模组等，使检测响应时间缩短且误报率降低。通过RRT算法整合地形坡度、土壤湿度等约束条件，实现路径曲率连续化处理，使洒水车在动物突防场景下无需完全停止即可完成路径重构，分级预警机制根据动物接近程度触发三级声光警示，配合动态速度调节模型，在确保安全裕量的同时保障喷洒作业连续性。该发明通过环境干扰补偿、地质灾害预警接口及驾驶员行为模拟单元，显著提升矿区复杂环境下的作业安全性与运行效率。