一种面向航时一致性的无人机集群轨迹重规划方法

本发明公开了一种面向航时一致性的无人机集群轨迹重规划方法，包括：首先进行无人机集群的全局轨迹规划方法，基于微分平坦理论，在忽略避障约束的前提下规划得到各无人机的全局规划轨迹，作为之后局部重规划轨迹的基础；随后，定义局部重规划轨迹的重规划区间，并基于一致性理论引入航时一致性变量，通过航时一致性变量迭代调整重规划区间期望规划时长，保证航时一致性；最后针对重规划区间，生成满足避障约束的子航路点，并通过区间膨胀获得安全走廊，基于微分平坦优化得到满足运动学约束的局部轨迹，并基于局部轨迹进行无人机的控制。本发明解决了传统轨迹规划方法在未知环境时面临的航时不一致、无法满足各类安全性及运动学约束的问题。