一种基于冗余配置的多源融合导航定位方法及系统

本发明公开一种基于冗余配置的多源融合导航定位方法及系统，应用于惯性导航增强技术、多源融合导航技术及导航定位领域；针对现有技术在复杂高动态场景下的导航定位精度不高的问题，本发明设计基于差分传感器阵列，将传感器输出信号进行等效噪声处理，得到高精度的加速度和角速度值。采用差分技术和基于环境自适应的传感器动态加权融合算法对传感器阵列输出信息进行融合，生成融合后的惯性导航数据；采用基于环境自适应的传感器动态加权融合算法对传感器阵列输出数据和其他传感器数据进行多源融合计算，完成多源融合导航估计值的解算，补偿惯性导航输出结果，从而得到高精度姿态、速度、位置。本发明可根据不同环境下对定位导航的要求，有效传感器进行有效融合，满足复杂多变环境下高精度导航定位需求，改善多源导航系统环境适应性能，极大提高系统定位导航精度、可靠性、自主性。