一种线控电液转向系统融合转向阻力矩与动力学模型的车辆状态估计方法

本发明提出一种线控电液转向系统融合转向阻力矩与动力学模型的车辆状态估计方法，该方法包括：首先，根据线控电液转向系统中电动助力子系统的电动助力矩和液压助力子系统的液压力计算得到基于转向动力学的等效转向阻力矩，其次，基于横向和横摆的二自由度车辆动力学模型得到车辆状态估计系统的状态方程，基于转向动力学的等效转向阻力矩得到观测方程；最后，将车辆状态估计系统的状态方程和观测方程离散化得到卡尔曼滤波算法的状态方程和测量方程，结合卡尔曼滤波算法的预测和更新步骤，估计车辆的横向车速、横摆角速度和质心侧偏角。