机器人离地状态检测模型训练方法及装置

本公开提供了一种机器人离地状态检测模型训练方法及装置，涉及传感器及机器人技术领域。该方法包括：在训练环境中通过对机器人分别施加竖向外力和横向外力以获取两类训练样本数据，将训练样本数据中的模拟运动感知数据输入至待训练神经网络模型，得到预测的机器人离地状态以及类别。最终根据模型预测结果与真实标签构建联合损失函数，并以此优化神经网络参数，从而训练得到可同时判断离地状态与离地类别的检测模型。本公开可以实现机器人离地状态与离地类别的联合识别，进而支撑机器人在多种离地场景中的快速判断与响应决策。