基于折纸结构的多模式运动仿蠕虫机器人

本发明属于仿生机器人技术领域，具体为一种基于折纸结构的多模式运动仿蠕虫机器人。本发明仿蠕虫机器人采用模块化的设计，包括一个功能模块、八个蠕动模块以及两个滚动模块；所述功能模块和蠕动模块主体均为折纸结构；每一个蠕动模块均具有轴向以及八分方向的弯曲变形能力，并可与运动环境产生锚固；所述功能模块的抓手用于抓取不同形状、软硬的物体，其同时安装有微型摄像头以进行环境侦测；所述滚动模块具有翻滚动作能力；机器人驱动采用气动和形状记忆合金两种方式进行驱动，作动快速且精确；上位机通过无线信号控制各个功能模块，可以实现机器人的远程控制。本发明仿蠕虫机器人实现了加工简单化、整体轻量化，且变形能力有重大提升。