基于球坐标系激光扫描和机器人的长直管壁三维扫描方法

本发明公开了一种基于球坐标系激光扫描和机器人的长直管壁三维扫描方法。本发明将具备平面反射镜的管道机器人置于待测长直管内；固定球坐标系激光扫描仪于长直管一端，使其发射的激光经所述平面反射镜反射后覆盖长直管内壁的局部区域；然后通过旋转和平移所述平面反射镜，使激光扫描仪依次获取长直管内壁不同位置及角度的镜像点云数据；利用标准球作为空间基准，实时校准平面反射镜的位姿，并将镜像点云数据转换为实际内壁表面点云；最后将多次扫描得到的局部点云数据拼接，生成完整的长直管内壁三维模型。本发明能快速获取长直管内壁全场三维点云，具有使用方便和精度高的优点，并可以对制造阶段的长直管或已在使用中的长直管进行内壁扫描检测。