一种基于自主式自动驾驶的匝道汇入决策确定方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于自主式自动驾驶的匝道汇入决策确定方法、设备、介质及产品，涉及自动驾驶领域，该方法包括基于双重深度Q网络构建匝道汇入决策模型；搭建匝道合流的仿真环境；并基于仿真环境训练所述匝道汇入决策模型；获取不同的强制换道轨迹数据；并基于强制换道轨迹数据进行驾驶风格聚类分析；根据不同的驾驶风格聚类分析结果对应的样本数据，基于训练好的匝道汇入决策模型，得到不同合流策略的自动驾驶车辆强制换道决策模型；根据当前的强制换道轨迹数据，基于不同合流策略的自动驾驶车辆强制换道决策模型，得到匝道汇入决策结果。本申请能够分析策略差异对道路通行效率和安全性的影响，有助于使自动驾驶汽车更好地融入混合交通环境。