一种基于改进DWA算法的船舶动态避碰决策方法

本发明公开了一种基于改进DWA算法的船舶动态避碰决策方法，包括：通过栅格法构建含障碍物密度的海图环境数据；基于四元数船舶领域(QSD)模型建立动态椭圆形船舶领域，基于动态椭圆形船舶领域计算船舶间的距离碰撞危险度(NCRI)；改进DWA算法评价函数，在优化速度与方位角评价函数基础上，新增路径偏航评价函数和避碰规则评价函数；采用权重分配方法融合多评价函数；最终基于环境数据、NCRI及改进DWA算法，生成局部避碰优化航线。本发明实现了安全边界动态调整、规则合规性约束与船舶操纵特性协同，显著提升复杂海况下避碰决策的鲁棒性与实用性。