一种机器人圆锥扇形输出关节

本发明提供一种力矩呈圆锥扇形120度自由输出角度的人型机器人关节。其原理是设置一半圆条状圆度为240度的，中心与内部开口的外齿轮外套，再在其内安装一圆度为120度的外驱动齿轮，外齿轮外套与外驱动齿轮利用外齿轮外套内部的半圆形轨道通过滑动钢珠与外驱动齿轮两侧的半圆轨道连接，在圆度120度的外驱动齿轮下方安置一钢珠回转轨道，外部齿轮外套上端加装一组由外伺服电机跟外驱动蜗杆组合成的旋转驱动装置，由外伺服电机驱动外驱动蜗杆，再由外驱动蜗杆产生的旋转力驱动外驱动齿轮，从而使外驱动齿轮在外齿轮外套内做圆度为120度的范围内的来回远动。再在外驱动外套的内部加装一组运动轨迹于外驱动外套十字相错的圆度120度来回运动的内运动齿轮模组，内部齿轮模组比外驱动齿轮模组小，以正十字交叉的方式，位于外驱动齿轮模组内的外驱动齿轮正下方，内部齿轮模组的内驱动外套跟外驱动齿轮模组的外驱动齿轮向下分岔的两条分叉结构的内侧相连接，通过内齿轮外套两测的驱动齿轮连接限位座内的螺丝与外驱动齿轮固定成一个整体。