一种船用起重机自适应模糊控制方法及系统

本发明公开了一种船用起重机自适应模糊控制方法及系统，涉及船用起重机水下控制技术领域。该方法包括步骤：获取船用起重机的动力学参数，考虑水动力的影响和伺服电机的输入死区，建立船用起重机吊起水下有效载荷的动力学方程；以负载驱动到期望位置且在运行过程中完全抑制负载摆动为控制目标，根据船用起重机吊起水下有效载荷的动力学方程设计控制器，其中，利用自适应的模糊算法基于集中扰动的补偿机制设计控制器；对控制器的稳定性进行分析和验证。本发明可以在有限时间内实现吊臂和吊绳的精确定位，同时在存在船舶横摇运动和输入死区的情况下抑制负载的摆动，并且不需要精确的参数辨识。