一种面向资源有限的多无人机优化反步编队容错控制方法

本发明涉及无人机编队技术领域，具体涉及一种面向资源有限的多无人机优化反步编队容错控制方法，包括构建非线性动力学模型；根据编队任务需求，确定编队通信拓扑结构；设计神经网络状态观测器：设计用于观测器状态更新的触发机制；计算编队跟踪误差和编队全局系统的跟踪误差；基于反步控制方法同时引入一阶滤波，计算速度跟踪误差；引入虚拟控制，计算滤波跟踪误差；基于全局系统的跟踪误差，速度跟踪误差，虚拟控制输入和一阶滤波设计无人机控制器的事件触发机制；设计神经网络和优化容错控制器；基于强化学习的执行网和评价网架构优化控制参数。本发明显著提升多无人机编队系统在无人机发生故障后的响应能力，提高了编队系统的运行效率。