一种基于连续时间BCRLB的传感器置信度评估方法

本发明具体涉及一种基于连续时间BCRLB的传感器置信度评估方法，包括：构建目标连续时间运动方程与传感器量测方程；基于目标连续时间运动方程与传感器量测方程确定连续时间域下的联合概率密度表达式；基于联合概率密度表达式，通过分块矩阵的舒尔补操作消去历史状态部分，实现当前时刻Fisher信息矩阵的递推更新，进而得到连续时间域内任意时刻的CT‑BCRLB；将CT‑BCRLB作为传感器置信度的量化评估指标。本发明方法解决了传统BCRLB仅适用于离散采样点的问题，通过分块矩阵递归扩展和舒尔补操作，将离散量测更新与连续状态演化信息融合，实现对连续时间段内估计误差协方差下限的动态计算。