一种标定针尖和针轴向的方法

本发明公开了一种标定针尖和针轴向的方法，包括对标定针通过第一次旋转标定获取针尖位置；将标定针沿其自身长度方向翻转180°，针尖和针尾倒置，然后对标定针通过第二次旋转标定获取针尾端半球球心位置；利用两次旋转标定所得的针尖坐标差向量，计算标定针的空间轴向；输出针尖在位姿传感器坐标系下的坐标与标定针的针体轴向矢量，用于获取标定针在位姿传感器坐标系下的位姿矩阵；本发明可以同时获取针尖位置和针体方向，不依赖外部设备和结构装置，提高标定过程的简便性与通用性，仅需对针具进行两次正常Pivot旋转，无需精细摆放与接触控制，大幅提升用户体验和操作稳定性；增强标定精度和鲁棒性。