基于嵌入式平台的双过程RTK解算方法及装置

本公开提供了一种基于嵌入式平台的双过程RTK解算方法及装置，本公开中设置有两个相互独立的第一解算过程和第二解算过程；第一解算过程对N个历元的GNSS观测数据进行RTK解算，得到RTK固定解位置信息、RTK速度信息、固定的模糊度；第二解算过程对N个历元的GNSS观测数据之后的每个历元的GNSS观测数据进行解算，实现全频点解算。第一解算过程每1/M秒执行整个第一解算过程的1/M，从而显著减少单位时间内的计算负载；第二解算过程每1/M秒执行一次完整的解算过程，并且第二解算过程是基于第一解算过程得到的RTK固定解位置信息、RTK速度信息进行运动状态外推，获得当前时刻的先验位置估计；在此基础上，第二解算过程进行单点定位，并利用第一解算过程已固定的模糊度进行快速固定解计算，从而在不重复完整RTK流程的前提下，保持高频输出的精度与稳定性。综上，本公开的方案提升了RTK算法在嵌入式平台上的解算效率，降低硬件成本并满足全系统全频点高频率解算的需求。