一种面向工业管道的机器人控制方法及系统

本发明公开了一种面向工业管道的机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：机器人末端执行器上安装法兰盘，法兰盘的前端中心位置安装双目视觉相机，四个点激光位移传感器采用异高对称布置于在法兰盘上；双目视觉相机采集管道图像；上位机根据管道图像确定机器人的初始位姿控制结果，以控制机器人进行初步运动；四个点激光位移传感器，用于在机器人进行初步运动之后，采集管道在不同高度点的空间位移数据；上位机通过空间位移数据，确定机器人末端执行器的目标位姿控制结果，以控制机器人末端执行器进行姿态调整。该方法能够实现机器人末端执行器与管道轴向平行度的精确控制，从而提高管道装配的精确性。