一种智能型钻屑法监测机器人及冲击地压危险预警方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种智能型钻屑法监测机器人及冲击地压危险预警方法。该机器人在钻屑实施过程中实时采集电机参数信息，建立电机卡钻、吸钻预测模型，综合决策预测卡钻、吸钻风险，防止因地层变化或传感器噪声导致的误判，同时具备钻车性能检测功能，根据参数对钻车性能进行评估，给出当前钻车的工作状态和维修保养建议；该方法采用自主研发的智能型钻屑法监测机器人。基于钻屑法原理及钻粉率指数指标，通过煤粉量对钻杆推力和钻杆扭矩进行拟合，并确定钻杆推力和钻杆扭矩临界指标。实现了钻屑法施工过程中全自动钻孔与采集，并根据多参数指标监测冲击地压危险性，可靠性高、响应速度快。