基于标记点追踪的多维力解耦方法

本发明涉及触觉传感技术领域，公开了一种基于标记点追踪的多维力解耦方法。该方法利用摄像头追踪柔性皮肤表面标记点的面积变化和质心位移场，通过矢量运算数学解析，实现多维力的计算和解耦。方法具体包括：通过视觉图像计算标记点的面积和位移场，利用面积变化可以实现正压力的测量；对位移场进行微分得到表面形变剪应变场，利用剪应变场的旋度即可获得剪切力的大小方向以及法向扭矩的信息。本发明提出的一种基于物理模型和数学解析方法的实时多维力解耦测量方法，具有自解耦的特性和普适性，不依赖对大规模训练数据，降低了计算复杂度和算力成本，且该算法兼容不同规格的硬件形态，可用于机器人、医疗器械、人机交互等多个领域的多维力感知。