一种基于视觉Transformer与概率规划的端到端无人机避障系统及方法

本发明公开了一种基于视觉Transformer与概率规划的端到端无人机避障系统及方法，该系统包括视觉感知编码模块、轨迹动态编码模块、概率规划决策模块和控制指令生成模块。通过深度图像序列感知环境并结合傅里叶位置编码对轨迹进行建模，实现了对无人机飞行轨迹的精确规划与控制。本发明采用交叉注意力机制融合环境信息与轨迹特征，设计了安全屏障函数保证飞行安全，并通过知识蒸馏和模型量化加速实现轻量化部署，显著提高了无人机在复杂动态环境中的自主导航能力，满足低延迟、低功耗的实时性需求。