一种炉前机器人钎杆角度自动补偿控制方法

本申请提供了一种炉前机器人钎杆角度自动补偿控制方法，涉及炉前机器人技术领域，其包括：根据目标位置计算钎杆的理论抬升角度；将钎杆逐步伸出至该目标位置，在钎杆逐步伸出的过程中，获取钎杆的振动数据；基于该振动数据以及经过预先训练的预测模型M，预测钎杆实时的杆长与形变量；将钎杆的形变量转化为所需角度补偿量；基于角度补偿量和理论抬升角度，得到钎杆的实际需求角度；使钎杆达到该实际需求角度。将振动数据与挠度形变建立映射关系，突破传统的刚体模型限制，替代传统人工经验补偿方式，对操作员的经验要求降低，能够确保在最佳的操作时机在目标位置进行钻孔或封堵炉眼。