一种基于混合模型的可变形全向轮水陆空一体化探测机器人及控制方法

本发明提出一种基于混合模型的可变形全向轮水陆空一体化探测机器人及控制方法，包括重构轮式可变形结构、防水耐压控制仓、浮力机身外壳，重构轮式可变形结构主要用于机器人在三种环境下的形态切换，防水耐压控制仓用存放电源、控制器、传感器等，浮力机身外壳提供水下浮力，减小水流阻力和控制仓防护；所述控制方法根据传感器采集的环境数据和机身姿态数据控制形态变化。本发明能够在陆地、水域和天空等不同环境中自由切换形态，执行探测任务。通过重构轮式可变形结构设计，机器人可以灵活地转换工作模式，实现陆地行走、水上漂浮和空中飞行等多种功能，满足复杂地形下的探测需求。