多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置

本发明提供多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置，涉及无人机控制技术领域，包括控制算法和主控处理单元，控制算法包含几何相位驱动控制流程、分数阶混沌博弈控制流程、流形谐振自适应控制流程、拓扑流形自适应控制流程、多尺度扰动预测控制流程，控制算法的所有流程通过主控处理单元执行，本发明针对传统PID控制姿态误差0.02°–0.05°、难以适应动态环境的问题，本发明通过几何相位驱动控制流程，结合等离子体气动微调阵列和惯性测量单元，采用李代数变换和牛顿‑拉夫森迭代法生成高精度3×3旋转矩阵，优化旋翼转速，将姿态误差控制在0.006°，比传统PID控制效果有所提升。