一种用于方形外罩表面自动抛光工艺方法及定位拾取夹具

一种用于方形外罩表面自动抛光工艺方法及定位拾取夹具，方法包括方形外罩零件由人工摆入料盘后，机器人通过夹具自动定位拾取方形外罩，随后将方形外罩带至打砂系统工作区域，通过砂带表面磨粒磨削方形外罩表面达到粗糙度要求。在此过程中，机械手各关节通过X、Y、Z轴平移、旋转等六个自由度的运动带动方形外罩更换抛光位置实现五个表面以及转角处的抛光作业。夹具由气缸上设有气缸活塞杆和两个气缸进气口；拉杆一端为拉杆锥面，另一端为拉杆限位槽；方形外罩定位夹头上设有夹头锥面；气缸上方与限位销一端相连，所述气缸活塞杆与拉杆限位槽相连后通过限位销另一端固定连接；夹头锥面与拉杆锥面相互配合。