海空一体化协同水下目标实时搜索追踪方法及系统

本发明提供一种海空一体化协同水下目标实时搜索追踪方法及系统，涉及无人航行器路径规划技术领域，所述方法步骤包括建立统一的三维任务空间坐标系，分别建立无人机、无人船和水下潜器的运动模型并设定机动性约束；基于水下目标的历史运动信息建立动态位置预测模型，采用卡尔曼滤波结合自适应步长实时估计目标未来位置分布；设定通信连通性要求、安全间距约束、能耗限制和障碍物避碰规则，定义任务完成或中断的条件；将任务划分为搜索阶段和追踪阶段，搜索阶段以最大化探测覆盖率为目标，追踪阶段以最小化位置误差为目标，同时引入惩罚机制构建多目标优化函数；对搜索阶段与追踪阶段进行协同优化，基于优化结果输出最优协同路径进行搜索与跟踪。